摘 要：XCP 協(xié)議是一種標(biāo)準(zhǔn)的通用標(biāo)定協(xié)議，基于XCP協(xié)議的標(biāo)定方式能夠?qū)崿F(xiàn)便捷、可靠和高效的在線標(biāo)定。在對(duì) XCP 標(biāo)定協(xié)議、CAN 總線通信協(xié)議以及所選芯片 TC1767 的相關(guān)功能模塊進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)并開發(fā)了純電驅(qū)動(dòng)整車控制器XCP標(biāo)定系統(tǒng)，包括其構(gòu)成組件和詳細(xì)方案。這一標(biāo)定系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)組件的相關(guān)功能主要包括實(shí)時(shí)標(biāo)定數(shù)據(jù)和標(biāo)定數(shù)據(jù)下載。標(biāo)定工具軟件 CANoe 對(duì)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行的測(cè)試，驗(yàn)證了XCP標(biāo)定系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)高效的在線標(biāo)定。

　　關(guān)鍵詞：文章發(fā)表,標(biāo)定系統(tǒng),CAN模塊,TC1767控制器,XCP標(biāo)定協(xié)議

　　Abstract： XCP protocol is a standard general calibration protocol which can provide convenient conditions for communication and transplantation. On account of the study of XCP， CAN calibration protocol and some relevant function modules on the TC1767， the designed calibration system for the pure electric vehicle controller includes the components of the theoretical model based on XCP and the detailed schemes. The system allows real-time calibration and downloading the calibration data. The calibration system was tested by the software CANoe and its effectiveness was verified.

　　Key words：calibration system; CAN module; TC1767 controller; XCP calibration protocol

　　當(dāng)前，應(yīng)用CAN總線網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部多個(gè)ECU之間的通訊已經(jīng)非常普遍。在需要對(duì)ECU進(jìn)行監(jiān)測(cè)和標(biāo)定時(shí)，基于CAN總線的標(biāo)定協(xié)議CCP得到了廣泛的應(yīng)用[1]。但是，車載網(wǎng)絡(luò)變得越來越復(fù)雜和多樣化，除了控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN)外，還有LIN、MOST、Flex Ray等，下一代的標(biāo)定協(xié)議必須能滿足這些不同網(wǎng)絡(luò)的要求。為此，ASAM在2003年制定了XCP標(biāo)定協(xié)議。XCP標(biāo)定協(xié)議是CAN標(biāo)定協(xié)議 CCP2.1的改進(jìn)版，除了CAN網(wǎng)絡(luò)以外，它還支持其它類型車載網(wǎng)絡(luò)[2]。XCP協(xié)議不依賴于物理傳輸層，相比于CCP，其主要優(yōu)點(diǎn)是傳輸層的獨(dú)立性。XCP標(biāo)定協(xié)議效率高、占有資源少，故而能夠?qū)崿F(xiàn)通用標(biāo)定協(xié)議的要求[3]。

　　基于XCP標(biāo)定協(xié)議的標(biāo)定方式能夠?qū)崿F(xiàn)便捷、可靠和高效的在線標(biāo)定。本文的主要內(nèi)容就是針對(duì)基于英飛凌TC1767的整車控制器，研究與開發(fā)符合XCP標(biāo)定協(xié)議的在線標(biāo)定系統(tǒng)。標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括了XCP標(biāo)定系統(tǒng)的構(gòu)成組件和詳細(xì)方案。標(biāo)定系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)標(biāo)定數(shù)據(jù)和標(biāo)定數(shù)據(jù)下載的功能。為了驗(yàn)證XCP標(biāo)定系統(tǒng)的可行性和實(shí)時(shí)性，最后利用工具軟件 CANoe 進(jìn)行了二次開發(fā)并對(duì)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試。

　　1 純電動(dòng)汽車的特性分析

　　純電動(dòng)汽車僅依靠電力作為驅(qū)動(dòng)力，電動(dòng)機(jī)將動(dòng)力電池組的電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能用以驅(qū)動(dòng)汽車行駛。純電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)根據(jù)電動(dòng)機(jī)的不同布置，可以分為集中電機(jī)驅(qū)動(dòng)、多電機(jī)驅(qū)動(dòng)、輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)等3種模式。

　　本文的研究對(duì)象選擇輪轂電機(jī)四驅(qū)純電動(dòng)汽車，試驗(yàn)樣車如圖1所示。該車分別由4個(gè)輪轂電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)4個(gè)車輪，動(dòng)力電池由4塊12 V單體電池串聯(lián)的鉛酸電池組成，電動(dòng)汽車的額定電壓/電流為48 V/50 A，額定轉(zhuǎn)速為300 r/min，額定轉(zhuǎn)矩為25 N・m，額定功率為1.5 kW。

　　輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)模式將電機(jī)本體、車輪輪轂殼體和齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)集成一體。輪轂電機(jī)控制器控制方式可直接將按需標(biāo)定的信號(hào)接入電機(jī)控制器來控制電機(jī)。而試驗(yàn)樣車的電機(jī)控制器采用CAN通訊接口和整車控制器進(jìn)行通訊�；�于XCP標(biāo)定協(xié)議，通過CAN總線電機(jī)接受電機(jī)控制器發(fā)送的指令來實(shí)現(xiàn)在線標(biāo)定并進(jìn)行標(biāo)定數(shù)據(jù)采集以實(shí)現(xiàn)車輛正常行駛。

　　本電動(dòng)汽車控制器的核心芯片是英飛凌TC1767，該芯片是AUDO FUTURE產(chǎn)品家族中專門面向汽車應(yīng)用而優(yōu)化設(shè)計(jì)的芯片[4]，TC1767程序就嵌入在芯片中。

　　TC1767是一種32位的高性能單片機(jī)，其硬件特點(diǎn)包括：程序內(nèi)存單元指令存儲(chǔ)器和指令緩存;串行通信接口;能夠直接存儲(chǔ)器存取控制器DMA操作和中斷服務(wù);具有通用定時(shí)器;具備高性能片上總線;片上調(diào)試和仿真設(shè)備;靈活連接到外部組件和電源管理。該芯片提供2 MB片上閃存、128 KB RAM和幾種通用片上外圍單位如定時(shí)器單元和模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器。CPU時(shí)鐘頻率為133 MHz。

　　2 標(biāo)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)

　　本文中標(biāo)定系統(tǒng)主要是對(duì)下位機(jī)的開發(fā)，選用CAN總線作為傳輸層，即選擇TC1767上的一個(gè)CAN模塊并進(jìn)行CAN模塊驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)。在本標(biāo)定系統(tǒng)中按照XCP協(xié)議進(jìn)行通信，并采用主從的通訊模式。XCP-on-CAN可以采用兩種工作模式：一種是標(biāo)準(zhǔn)通訊(查詢)模式，另一種是塊傳輸模式[5]。本標(biāo)定系統(tǒng)中用查詢模式實(shí)現(xiàn)對(duì)純電驅(qū)動(dòng)整車控制器進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，用塊傳輸?shù)姆绞綄?shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)控制器采集數(shù)據(jù)的周期性上傳(DAQ的實(shí)現(xiàn))。

　　2.1 標(biāo)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成 　　標(biāo)定系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。CAN通信模塊采用了CAN通信卡，將上位機(jī)USB口輸出的信號(hào)經(jīng)過轉(zhuǎn)換后發(fā)送給ECU的CAN口。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)處理標(biāo)定界面下發(fā)的標(biāo)定數(shù)據(jù)和傳感器采集的測(cè)量數(shù)據(jù)。CAN通信模塊將收到的USB信號(hào)轉(zhuǎn)換為CAN信號(hào)發(fā)送給下位機(jī)ECU。XCP標(biāo)定程序通過 TASKING編譯并且嵌入到TC1767芯片中。標(biāo)定時(shí)，將數(shù)據(jù)放入事先制好的DAQ表中，ECU再對(duì)這些表進(jìn)行周期性上傳，通過CAN模塊和USB口最后在監(jiān)測(cè)窗口中實(shí)時(shí)顯示測(cè)量數(shù)據(jù)。

　　標(biāo)定系統(tǒng)的執(zhí)行過程主要有兩部分：初始化和執(zhí)行周期任務(wù)[6]。初始化過程包括時(shí)鐘設(shè)置、輸入輸出引腳配置以及CAN模塊的初始化設(shè)置。初始化完成后，系統(tǒng)方能啟動(dòng)定時(shí)器。

　　系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用兩個(gè)系統(tǒng)任務(wù)，在5 ms任務(wù)中首先檢查CAN總線上有無來自上位機(jī)的XCP 命令報(bào)文，然后執(zhí)行在線標(biāo)定，顯示標(biāo)定數(shù)據(jù)數(shù)值的變化。在2.5 s任務(wù)中，主要是實(shí)現(xiàn)標(biāo)定過程中DAQ的功能模塊，在此任務(wù)中程序循環(huán)處理標(biāo)定的發(fā)送隊(duì)列上的數(shù)據(jù)，然后以塊傳輸模式將數(shù)據(jù)傳輸至網(wǎng)絡(luò)上，以報(bào)文的形式呈現(xiàn)。

　　相比于CCP，CAN總線上XCP的報(bào)文不需要報(bào)頭，只有數(shù)據(jù)包和報(bào)尾[3]。XCP數(shù)據(jù)包與傳輸層的選擇無關(guān)。報(bào)文的最大長(zhǎng)度定義為8個(gè)字節(jié)，首字節(jié)為數(shù)據(jù)包標(biāo)識(shí)。而設(shè)計(jì)的系統(tǒng)中需要把8個(gè)字節(jié)的數(shù)用報(bào)文的形式進(jìn)行采集，所以用兩條報(bào)文來表達(dá)。

　　2.2 CAN模塊驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)

　　在本系統(tǒng)中 CAN 模塊底層驅(qū)動(dòng)主要由3部分組成，分別為CAN報(bào)文接收，CAN模塊初始化和 CAN 報(bào)文發(fā)送[7]。

　　2.2.1 CAN模塊收發(fā)器連接方式

　　每片TC1767提供了兩路CAN接口，每一路CAN各有一個(gè)收發(fā)器(圖3)。本文重點(diǎn)研究其中一路收發(fā)器。收發(fā)器上RXD引腳為CAN總線的接收輸入引腳，它連接在外部端口P3.12處;TXD引腳為發(fā)送輸出引腳，連接于P3.13。除此之外，CAN的高低電平信號(hào)管腳CANH和CANL分別連接在引腳插座的4和3管腳上。

　　2.2.2 初始化設(shè)計(jì)

　　每當(dāng)使用CAN模塊時(shí)都必須對(duì)其功能進(jìn)行初始化，以保證進(jìn)入復(fù)位模式[8]。選擇CAN模塊中Node0(1個(gè)節(jié)點(diǎn))的MO0、MO1、MO2(3個(gè)信息傳輸對(duì)象)進(jìn)行開發(fā)。在初始化過程中，需要設(shè)置CAN模塊的時(shí)鐘頻率、波特率，進(jìn)行控制器的選擇。

　　CAN模塊中的定時(shí)器時(shí)鐘頻率fCAN由模塊控制時(shí)鐘fCLC所得。分?jǐn)?shù)分頻器是用于生成fCAN并用于位定時(shí)計(jì)算。一個(gè)CAN的位時(shí)間可被分為不同的段(圖3)，每個(gè)段用時(shí)間量子tq的倍數(shù)表示[9]。時(shí)間量子tq由BRP值和DIV8值決定。

　　相關(guān)計(jì)算公式如下：

　　tq=(BRP + 1)/fCAN DIV8=0，

　　tq=8×(BRP+1)/fCAN DIV8=1。

　　根據(jù)CAN總線時(shí)鐘的相關(guān)規(guī)定，可以得到

　　TSync=1×tq ，

　　TSeg1=(TSEG1+1)×tq ，

　　TSeg2=(TSEG2+1)×tq，

　　Bit time=TSync+TSeg1+TSeg2。

　　波特率即為其倒數(shù)。

　　由于CAN模塊的最大時(shí)鐘頻率為133 MHz，本次設(shè)計(jì)的CAN模塊的時(shí)鐘頻率設(shè)置為40 MHz，借助DAvE軟件，選擇CAN模塊中的節(jié)點(diǎn)Node0，默認(rèn)tq=1，設(shè)置需要達(dá)到的波特率250 kbps，當(dāng)不采用8分頻時(shí)，即DIV=0，可以得到TSEG1=5，TSEG2=4，BRP=15，即完成了波特率的設(shè)置。

　　2.2.3 接收數(shù)據(jù)的命令

　　本系統(tǒng)中將CAN接收設(shè)置為以中斷方式接收，在接收?qǐng)?bào)文的函數(shù)中主要是提取數(shù)據(jù)CAN模塊數(shù)據(jù)緩存區(qū)中的數(shù)據(jù)。接收流程如圖5所示。

　　2.2.4 發(fā)送數(shù)據(jù)的命令

　　發(fā)送數(shù)據(jù)的命令流程如圖6所示。

　　2.3 XCP標(biāo)定程序的設(shè)計(jì)

　　2.3.1 程序流程

　　標(biāo)定程序啟動(dòng)后，首先執(zhí)行的過程主要由初始化和執(zhí)行周期任務(wù)兩部分組成。初始化主要是對(duì)MCU時(shí)鐘設(shè)置，芯片的輸入輸出引腳配置以及CAN模塊初始化設(shè)置。初始化完成后，系統(tǒng)啟動(dòng)定時(shí)器，進(jìn)行時(shí)鐘頻率設(shè)置，設(shè)置計(jì)數(shù)器每1 ms加1，作為系統(tǒng)周期任務(wù)的頻率。

　　然后，系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用5 ms、2.5 s這兩個(gè)系統(tǒng)任務(wù)。5 ms任務(wù)的作用是調(diào)用檢查CAN模塊的通訊總線上有沒有上位機(jī)發(fā)送的XCP命令報(bào)文，并執(zhí)行在線標(biāo)定。2.5 s的任務(wù)主要是實(shí)現(xiàn)標(biāo)定系統(tǒng)的DAQ的函數(shù)處理功能，在此任務(wù)中程序按照頻率循環(huán)處理測(cè)量的數(shù)據(jù)，并把數(shù)據(jù)從發(fā)送隊(duì)列中傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)上，并以報(bào)文形式呈現(xiàn)。

　　2.3.2 標(biāo)定基本命令的選取和使用

　　其中，CONNECT和DISCONNECT為最先執(zhí)行的協(xié)議通信的基本命令，這兩個(gè)命令用來確定是否已經(jīng)與ECU建立通信。另外，需要說明的一點(diǎn)是，所有被下載的標(biāo)定數(shù)據(jù)都要通過一個(gè)單獨(dú)的DOWNLOAD報(bào)文進(jìn)行下載。表1中給出了本系統(tǒng)中需要調(diào)用的XCP協(xié)議層的命令。

　　2.4 上位機(jī)軟件的開發(fā)

　　基于TC1767的XCP標(biāo)定程序的相關(guān)設(shè)置，上位機(jī)軟件的設(shè)置如下：

　　・CTO消息ID：0x201。

　　・DTO消息ID：0x200，格式為標(biāo)準(zhǔn)幀格式。

　　・波特率設(shè)置為250 kbps。

　　上位機(jī)開發(fā)流程框圖如圖7所示。

　　2.5 標(biāo)定系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能和特點(diǎn)

　　2.5.1 建立通信連接

　　建立通信連接是主從節(jié)點(diǎn)相互交換信息的過程，首先由主節(jié)點(diǎn)確認(rèn)通信模式，然后再獲取從節(jié)點(diǎn)的使能模塊，建立連接的通信應(yīng)答過程為

　　發(fā)送報(bào)文：FF 00 　　應(yīng)答報(bào)文：FF 15 C0 08 08 00 10 10

　　2.5.2 數(shù)據(jù)在線標(biāo)定

　　數(shù)據(jù)在線標(biāo)定的傳輸過程首先由主節(jié)點(diǎn)在與之相關(guān)聯(lián)的文件中，查找出此變量在程序中的存儲(chǔ)地址，將此地址發(fā)送給從節(jié)點(diǎn)。然后主節(jié)點(diǎn)再發(fā)送本次要上傳數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)。最后再發(fā)送上傳數(shù)據(jù)命令并在剛才發(fā)送的地址處修改變量值。

　　2.5.3 DAQ機(jī)制的實(shí)現(xiàn)

　　與CCP協(xié)議一樣，XCP也采用主從通訊模式，但在主從節(jié)點(diǎn)對(duì)話的過程中，所有內(nèi)容都以XCP數(shù)據(jù)包進(jìn)行傳輸。XCP數(shù)據(jù)包可分為命令傳輸(CTO)和數(shù)據(jù)傳輸(DTO)兩種。上述的DOWNLOAD命令就處在CTO包的CMD處理模塊中，而DAQ功能模塊則在DTO中。

　　在數(shù)據(jù)的組織形上，DAQ的傳輸過程首先需要觀測(cè)變量的信息并進(jìn)行分析，然后按照其數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)來進(jìn)行傳輸。一般的DAQ數(shù)據(jù)的組織結(jié)構(gòu)主要有3個(gè)層次：數(shù)據(jù)采集列表(DAQlist)、對(duì)象描述列表(ODT)和傳輸字節(jié)(Byte)。每個(gè)DAQ傳輸列表中有若干個(gè)ODT列表，用于存儲(chǔ)一個(gè)變量的地址和字節(jié)數(shù)。

　　在CAN網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)腄AQ幀格式為：

　　其中Byte0(PID)為傳輸包的標(biāo)識(shí)序號(hào)，而Byte1至Byte7即為要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息[10]。

　　DAQ的傳輸結(jié)構(gòu)中有多個(gè)傳輸隊(duì)列，而每個(gè)傳輸隊(duì)列(DAQlist)又可包含多個(gè)ODT。每個(gè)ODT又都對(duì)應(yīng)一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸包，該傳輸包的序號(hào)PID與 DAQ的數(shù)據(jù)包序號(hào)一一對(duì)應(yīng)[4]。XCP協(xié)議處理過程中，在得到DAQ模式傳輸?shù)拿�令后�?huì)依照上位機(jī)所提供的變量地址在內(nèi)存RAM中的相應(yīng)位置讀取該變量的數(shù)值，這樣就實(shí)現(xiàn)了標(biāo)定系統(tǒng)中應(yīng)用DAQ模塊對(duì)觀測(cè)量進(jìn)行的傳輸。

　　在傳輸過程和標(biāo)定過程中，DAQ傳輸?shù)膶?shí)現(xiàn)依靠系統(tǒng)周期性驅(qū)動(dòng)及其功能函數(shù)來完成，其具體過程有3個(gè)階段，分別為獲取通信模式，設(shè)置內(nèi)存RAM空間和接收傳來的地址和數(shù)據(jù)。首先，程序響應(yīng)并回復(fù)給主節(jié)點(diǎn)DAQ的工作模式和初始化信息;然后處理機(jī)會(huì)接收FREE_DAQ命令，即對(duì)主從節(jié)點(diǎn)的會(huì)話狀態(tài)進(jìn)行重新設(shè)置;隨后，主節(jié)點(diǎn)會(huì)分別傳入本次數(shù)據(jù)傳來的Daqlist數(shù)量，ODT數(shù)量和每個(gè)ODT所包含的字節(jié)數(shù)和字節(jié)信息，這些信息會(huì)根據(jù)傳入的順序被存入結(jié)構(gòu)體中;隨后要對(duì)這個(gè)結(jié)構(gòu)體進(jìn)行內(nèi)存空間的檢測(cè)。接下來，主節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送SET_DAQ_PTR和WRITE_DAQ這兩個(gè)命令來傳入觀測(cè)數(shù)據(jù)的地址和和數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度。這些地址所對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)會(huì)以周期性任務(wù)形式向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送。

　　DAQ實(shí)現(xiàn)了對(duì)于標(biāo)定系統(tǒng)中所觀測(cè)變量的動(dòng)態(tài)采集。這種觀測(cè)方式與用輪詢方式觀測(cè)變量值相比可降低網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，節(jié)省空間，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。

　　3 標(biāo)定系統(tǒng)的測(cè)試

　　測(cè)試采用英飛凌公司的TC1767開發(fā)板來模擬ECU，測(cè)試平臺(tái)是在原有的Vector公司的CANoe系統(tǒng)上進(jìn)行了二次開發(fā)，針對(duì)已經(jīng)開發(fā)好的基于 TC1767的標(biāo)定系統(tǒng)，設(shè)計(jì)上位機(jī)的程序。軟件環(huán)境采用英飛凌提供的編譯軟件TASKING進(jìn)行編譯。系統(tǒng)環(huán)境配置如圖8和圖9所示。

　　測(cè)試旨在對(duì)電動(dòng)汽車的模擬標(biāo)定，主要驗(yàn)證系統(tǒng)能否準(zhǔn)確地返回所標(biāo)定的變量值[11]。系統(tǒng)提供了兩種標(biāo)定方式，分別為在線標(biāo)定數(shù)據(jù)下載(DOWNLOAD)和數(shù)據(jù)對(duì)象獲取(DAQ)。

　　對(duì)于標(biāo)定數(shù)據(jù)的DOWNLOAD的測(cè)試，可以通過對(duì)“cal.txt”文件中標(biāo)定更新的數(shù)據(jù)的設(shè)置修改，實(shí)時(shí)觀測(cè)上位機(jī)程序控制面板(圖10)。

　　位于圖10下側(cè)的“cal.txt”文本可以用來設(shè)置上位機(jī)中需要標(biāo)定的8個(gè)參量(車速、電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電量等)的值，對(duì)文本保存后，才可以啟動(dòng)標(biāo)定系統(tǒng)。圖10上側(cè)的“Calibration”窗口是對(duì)下位機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)檢測(cè)的一個(gè)面板。通過對(duì)右側(cè)每個(gè)參量后的按鈕依次點(diǎn)擊，我們能夠很快地在左側(cè)的方框中得到下載的標(biāo)定數(shù)據(jù)。通過重復(fù)測(cè)試，我們發(fā)現(xiàn)，標(biāo)定的這一組數(shù)據(jù)的值與在“cal.txt”文本中預(yù)設(shè)保存的上位機(jī)的參量值是相同的，這就說明本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)定數(shù)據(jù)DOWNLOAD的功能。

　　對(duì)于DAQ模式上傳數(shù)據(jù)，我們測(cè)試的設(shè)計(jì)是把上位機(jī)通過DOWNLOAD下載到下位機(jī)的數(shù)據(jù)通過 DAQ模式以報(bào)文的格式上傳回上位機(jī)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)上傳的標(biāo)定功能。通過啟動(dòng)“Calibration”控制面板上的DAQ模式控制開關(guān)啟動(dòng)DAQ模式(打開圖10左下角的“DAQ Mode”開關(guān))，數(shù)據(jù)消息的觀察窗口“trace”可以實(shí)時(shí)觀測(cè)到數(shù)據(jù)采集DAQ的報(bào)文信息(圖11)。

　　我們可以觀察到，每隔2.5 s進(jìn)行一次數(shù)據(jù)的標(biāo)定，每次標(biāo)定上傳數(shù)據(jù)會(huì)通過兩條6字節(jié)的報(bào)文來展現(xiàn)。其中每條報(bào)文第一個(gè)字節(jié)為報(bào)文的序號(hào)，最后一個(gè)字節(jié)無意義，兩條報(bào)文2到5字節(jié)一共8個(gè)字節(jié)中即為上傳的8個(gè)參量值。它們以16進(jìn)制數(shù)呈現(xiàn)，轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)，正好與DOWNLOAD中下載的數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)。報(bào)文每隔2.5 s上傳一次，之后的數(shù)據(jù)也是一一對(duì)應(yīng)的。我們修改需要標(biāo)定的參量，也能得到相同的結(jié)論：報(bào)文每隔2.5 s上傳一次，且與下位機(jī)下載的數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)相同。

　　綜上所述，通過對(duì)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行的功能性測(cè)試，可以得出以下結(jié)論：

　　(1)標(biāo)定系統(tǒng)可以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)通信連接。

　　(2)標(biāo)定系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的標(biāo)定數(shù)據(jù)下載DOWNLOAD的功能。

　　(3)標(biāo)定系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)周期為2.5 s的從下位機(jī)上傳數(shù)據(jù)(DAQ)的功能，可以實(shí)現(xiàn)即時(shí)的電動(dòng)汽車實(shí)時(shí)工況的檢測(cè)。

　　4 總結(jié)

　　本文采用英飛凌TC1767整車控制器，研究并開發(fā)了基于XCP協(xié)議和CAN模塊通訊的標(biāo)定系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了基于XCP協(xié)議的標(biāo)定方式來便捷、可靠地在線標(biāo)定，其方法如下：

　　(1)對(duì)XCP協(xié)議進(jìn)研究和分析，從傳輸層、協(xié)議層規(guī)范等方面對(duì)標(biāo)定的功能和標(biāo)定流程進(jìn)行了分析，并以此標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)實(shí)現(xiàn)了兩種方式的XCP標(biāo)定系統(tǒng)。 　　(2)對(duì)CAN總線傳輸原理進(jìn)行研究，分析CAN模塊功能，詳細(xì)完成了CAN總線的初始化設(shè)計(jì)并完成下位機(jī)CAN總線接口驅(qū)動(dòng)開發(fā)。

　　(3)對(duì)整個(gè)標(biāo)定系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了與控制器的聯(lián)調(diào)，確保系統(tǒng)運(yùn)行的正確性。

　　(4)研究并實(shí)現(xiàn)了XCP標(biāo)定系統(tǒng)的DOWN-LOAD和DAQ功能。

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